啪嗒！机器人伸展“长臂”，“手指”如拈花一般夹住开关柜上的控制旋钮。指令完成后，检测现场状态一切正常，机器人收回“长臂”，等待下一个指令。3月18日，在浙江嘉兴供电公司110千伏泾水变电站内，开关柜智能操作机器人正在工作。这款机器人主要用于变电站户内巡检作业及倒闸操作，是全国首台变电站开关柜智能操作机器人。
技术革新，可零时差处置故障
“以往变电站发生故障后，我们从驻地驱车到变电站再加上检查和操作至少要花一个小时。遇上地处偏远的变电站，就需要大半天的时间。这款开关柜智能操作机器人可执行远程操作指令，故障发生后第一时间处理，真正实现了零时差处置故障。”看着机器人完成指令后，泾水变电站运维人员申志成说。
开关柜智能操作机器人是一台具备电力系统开关柜倒闸操作及巡检能力的地面轮式机器人，重130千克，主要由机械臂、手车地刀浮动平台和底盘三个部分组成。接受指令后，机器人可第一时间开始整套检修操作，完成所有工作流程仅需13分钟，操作综合效率较以前靠人工操作提升83.3%以上。
“这款机器人在技术上进行了一些革新。”嘉兴供电公司科技专职刘维亮介绍，这款机器人搭载了双路激光雷达传感器，以实现高精度的位置定位；在机械结构设计上创新研发了可主动锁止浮动越障轮的双驱差速底盘结构，对不同品牌的目标开关柜操作的兼容性也提高了。与普通巡检机器人相比，这款机器人具有更稳定、更可靠、更持久的特点。
从2月4日至今，开关柜智能操作机器人共完成日巡30次、夜巡13次，累计巡检时间达64.5小时。
解放人力，提高运检效率
3月17日，在1000千伏特高压安吉站主控室内，浙江电力检修公司当值运检人员王连庆在后台启动站内110千伏电流互感器油位抄录专项巡检任务。位于设备区的户外巡检机器人立刻出发前往指定区域，拍摄红外线和可见光照片，完成识别并上传至智能巡检系统。系统对数据进行分析判断，生成巡检报告。至此，此次巡检任务完成。
一名运检人员能够同时操控多个户外机器人工作。在智能巡检系统下，户外机器人可完成设备状态确认、表计数据识别和分析以及隐患故障定位等运检人员以往的日常工作。这不仅解放了人力，更提高了运检效率。
变电站智能巡检机器人具备诸多优势。当变电站发生故障时，户外机器人可迅速到达现场，打开摄像头让运维人员远程查看设备状态，还可以在运维人员不在现场的情况下检查设备，节省设备故障处理时间。在特殊环境下，或者特殊设备发生故障时，户外机器人还可代替运维人员实施操作。
“迎峰度夏或迎峰度冬保供电期间，站里都要开展主变压器、高抗油温油位专项巡检。过去的抄表工作是每天两次、每次60多分钟，有了机器人后，我们在主控楼的电脑上生成报表只需16分钟。套管油位表抄录也从75分钟压缩到了12分钟。”安吉站运维副值蒋小伟说。
机器人主要应用于变电站的日常巡检。国网浙江电力按照“降低故障率、保证出勤率、提高准确率、兼顾覆盖率”的工作方针，稳步推进变电站机器人巡检工作。据统计，国网浙江电力已部署58台500千伏及以上变电站智能巡检机器人。数据显示，这些机器人出勤率均在85%以上，最高的可达91.44%。
变革模式，实现变电站立体巡检
随着电网设备规模的迅速增大，运检工作日渐繁重，以人力资源投入为主的传统运检模式和工作方式亟须变革。
国网浙江电力一直在推进变电站巡检机器人的部署应用，着力实现“作业机器替代和设备状态管控”。该公司于2009年在500千伏芝堰变电站试点应用户外智能巡检机器人；2017年，在500千伏含山变电站应用红外测温机器人开展“单轨制”巡检，实现部分成熟业务机器代人；2019年，浙江500千伏及以上变电站实现智能巡检机器人全覆盖，且全部实现红外测温机器人“单轨制”巡检。
近两年，随着“大云物移智”技术的发展，国网浙江电力也在不断拓展智能机器人应用的广度和深度。该公司推广应用变电站远程智能巡检系统，把机器人、工业视频、在线监测装置等数据统一接入系统，打通信息壁垒，实现数据互联互通和融合应用。
从数量上看，2016年以前，国网浙江电力在220千伏及以上变电站部署应用84台机器人。随着电网设备规模变大和变电站无人值班模式的快速推进，国网浙江电力进一步加大了机器人推广力度，2016年至今共部署应用变电站智能巡检机器人1300余台。
目前，浙江应用的变电站智能巡检机器人主要包括户外轮式巡检机器人、户内挂轨式巡检机器人以及户内轮式巡检机器人。变电站智能巡检机器人的推广应用，增加了设备巡检频次，提高了巡检质量，同时减轻了班组运检工作压力。以一座110千伏变电站为例，应用机器人后，现场例行巡检频次可由两周1次变为每天1次，单次整站例行巡检时间由人工巡检的1.5小时缩减至0.5小时。
“今年，我们将着力打造变电站立体巡检系统，在变电站远程智能巡检系统基础上，继续拓展变电站无人机智能巡检，消除人工和巡检机器人在构支架、避雷针、设备顶部等高处的巡检盲区，打造变电站全方位无死角的立体巡检新模式，为设备运检数字化班组建设提供支撑。”国网浙江电力设备管理部变电处专职张永说。
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